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GRはトヨタのモータースポーツ部門を総称する「TOYOTA GAZOO Racing (トヨタガズーレーシング)」の頭文字に由来する。
GAZOOは「画像」のローマ字表記 "GAZO"をある時誤って「GAZOO」と書いてしまったのがきっかけで「画 (GA)」の「ZOO＝動物園」となり「楽しく親しまれるものに」という意味も込められた。
ヤリスは「優雅、上品」を象徴するギリシア神話の女神「Charis（カリス）」からの造語。以前のヤリスはヴィッツの欧州等での名称であったが、2020年の新型から日本で販売される車もヤリスに変更された。